Originaire de Boston Mass. Millard Hurley a fait sa formation á BOSTON CONSERVATORY OF MUSIC, THE NATIONAL CENTER FOR AFRO-AMERICAN ARTISTS, THE NEW YORK SCHOOL OF BALLET, et THE DANCE THEATER OF HARLEM. Après avoir dancé dans les compagnies du CENTER FOR AFRO-AMERICAN ARTISTS, THE DANCE THEATER OF BOSTON,et U.S.TERPSICHORE: COMPANY OF THE NEW YORK SCHOOL OF BALLET, il a poursuivi sa carrière dans les comédies musicales de Broadway.
Il a quitté la Tournée Nationale de ''A CHORUS LINE'' pour s'engager dans La Tournée European de ''BUBBLING BROWN SUGAR (HARLEM-ANNÉES 30)''. Installé á Paris, il passe plusieurs années auprès des vedettes francaises dans des tournées, galas, et des émissions de télévisions avant de se consacrer à l'enseignement.